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NT金沢に出展してきました
少し前になりますが、2019/6/29,30に石川県金沢で開催されたNT金沢2019年に出展してきました(参考：NT金沢2019 )。 少し遅くなりましたが、その時の報告をしたいと思います。
NT金沢とはどのようなイベントなのか
NTとはNico Techの略で、ニコニコ技術部のコミュニティから生まれたものづくり展示のイベントです。 イメージとしてはものづくり版の同人即売会といえばいいんでしょうか。（同人即売会行ったことないけど）
同系統のイベントとしては有名なものにMaker Faireというものがありますが、 ニコニコ技術部に由来することからNTは比較的ゆるく、ネタに走った展示が多いような印象があります。 昔からニコニコ技術部を見て育ったため、自分が展示者側に回るというのは感慨深いものがあります。
金沢駅隣接の地下空間を借り、そこに長机と椅子をならべて様々な展示者がそれぞれの作品を展示していました。 印象に残ったのは和さん(@iris_0xff),WRFさん(@wrf_lab)の製作したオムニホイールを搭載したロボットです。 自分が3年生のときと比べると、作品を完成まで作りきるということができていて自主性と根気が素晴らしいですね。
自分の出展内容
出展内容はこのブログでも製作過程を報告してきた倒立振子です。 出展に際して3Dプリンタで筐体を製作したりしました。 ニコニコ技術部ということでネギ型の筐体をモデリングして倒立振子によるネギ振りをしたかったのですが、いまいち安定させることができませんでした。 10秒ほどは立ってくれますが、たまに大きく加速してそのままリカバリーできずに倒れてしまいます。 多少は立てるので、PID制御の係数が大きく外れた値を使っているということがないと思います。 今はジャイロセンサの値取得にかかる時間が一定でないことが原因でないかと疑っています。
また、ジャイロ・加速度センサからの角度をリアルタイムにグラフ表示するデモも行いました （画質が足りなくて線が見にくいです）。
モータの出力も安定度に影響するようなので、ステッピングモータの導入も含めて考えています。
まとめ
思いつきで申し込み、本番2週間くらい前から慌てて筐体を作り始めた今回でしたが、 非常によい経験になりました。 数ヶ月に一度は開催され、かつ適度にゆるいNTのようなイベントはモチベーション維持にとても効果的だと思うので、これからも継続的に参加していきたいです。
最後に、イベントで知り合った皆様、そして何より運営の皆様、どうもありがとうございました。
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